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美国 Lord（现 HBK）MicroStrain ML5-AR 工业倾斜和角速率传感器（IP68/69K 封装）可在具有挑战性的环境中提供动态倾斜、加速度和角速率的低成本精确测量，专为重型建筑、非公路、农业、采矿和卡车运输行业而设计。
ML5-AR 利用先进的自适应扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 的强大功能来消除与振动、突然线性运动和地震相关的误差，从而在所有条件下都能准确读取倾角。
ML5-AR 具有最先进的温度补偿和校准可确保在整个工作温度范围内实现无误差性能。
紧凑的尺寸、4.5 至 36 V 的宽功率范围、IP68/IP69K 防护等级以及 CAN J1939 或 CANopen 通信接口使 ML5-AR 成为适用于各种车辆尺寸和应用的单件解决方案。
| （1）测量性能 | （2）坚固耐用，适合非公路使用 | （3）灵活的部署选项 |
• 6 DOF 陀螺仪稳定倾角仪。 • 在‑40°C 至85°C 的整个工作温度范围内保持高精度。 • 自适应 EKF 提供卓越的动态精度。 • 基于LORD Sensing 经过验证的第五代产品工业/航空航天固态MEMS陀螺仪技术。 | • 紧凑而坚固的强化 PBT 外壳完全密封，适合浸没、压力清洗 (IP68/IP69K)。 • 低成本、坚固、可靠的 AMPSEAL 16 连接器。 • 可选的金属护板可保护传感器和连接器允许连接器插入和移除。 | • CAN J1939 或 CANopen 通信。 • 传感器与车辆的简单对准，可按任何方向安装。 • 宽电源输入范围（4.5Vdc‑36 Vdc）。 • 用户可设置的参数。 |
| （1）传感器 | （2）操作 | （3）封装 |
• 高性能高 g 加速度计： • 120µg/√Hz； • ±8g范围。 • 高性能陀螺仪： • 1000°/秒 • 姿态精度±0.5° • 姿态分辨率0.02° • 完全校准和温度补偿 • 工作温度–40 至 +85°C。 | • 可调节采样率高达 500Hz（默认为 100Hz） • 三重电源灵活性： • 5V稳压； • 12V非稳压车辆总线； • 24V非稳压车辆总线。 • 单个 CAN 命令可针对任何安装方向进行调整 • 完全符合严格的汽车和非公路测试标准。 | • PBT 热塑性塑料，增强型，气密密封； • 防护等级 IP68、IP69K； • 高度紧凑且薄型： • 80.0mm×55.0mm×24.0mm； • 110.5克。 • J1939 或 CANopen 总线接口选项。 • RoHS、REACH、CE。 |
| （1）非公路车辆 | （2）移动机器人 | （3）农业 |
• 行业独有的机械隔离可在冲击和振动下提供稳定的性能。 • 可用坚固的包装（IP68/IP69K 压力清洗），配有防水行业标准 AMPSEAL 16 四针连接器。 • 可用的行业标准 CAN J1939 或 CANopen 协议可轻松集成。 | • 低噪声、线性且稳定的 MEMS 陀螺仪和加速计可在转弯和颠簸期间实现卓越的航向精度。 • 自适应卡尔曼滤波器算法提供卓越的动态性能。 • 自动自校准和自动异常拒绝使带有磁力计的装置可靠且准确的航向参考。 • 完全校准和温度补偿的 IMU 在苛刻的环境中提供稳定的性能。 | • 紧凑、最先进的惯性传感器，采用经过验证的第五代高性能工业级固态 MEMS 加速度计和陀螺仪惯性传感器技术。 • 低成本、紧凑的尺寸和所有轴的 360 度完整测量范围。 • 在 -40°C 至 85° 的整个工作温度范围内保持高精度。 • 自适应扩展卡尔曼滤波器可实现最佳动态精度和车载性能。 |
| （1）常规规格 | |||
| 集成传感器： | 三轴加速度计、三轴陀螺仪 | 数据输出： | 俯仰、横滚、角速率、加速度 |
| （2）惯性测量单元 (IMU) 传感器输出 | ||
| 加速度计 | 陀螺仪 | |
| 测量范围： | ±8 g | ±1000° /sec |
| 输出范围： | ±320 m/s2 | ±250 °/sec |
| 非线性： | ±0.08% fs | ±0.06% fs |
| 分辨率 *： | 1.0 mg | <0.003° /sec |
| 偏压不稳定性： | ±0.08 mg | 8° /hr |
| 初始偏置误差： | ±0.008 g | ±0.1° /sec |
| 比例因子稳定性： | ±0.08% | ±0.05% |
| 噪声密度： | 120 µg/√ Hz | 0.0075° /sec/√Hz |
| 对准误差： | ±0.1% | ±0.05% |
| 带宽： | 40 Hz | 40 Hz |
| 温度范围内的失调误差： | 0.2% (typ) | 0.1% (typ) |
| 随温度变化的增益误差： | 0.1% (typ) | 0.1% (typ) 0.4% (max) |
| 比例因子非线性 (@ 25°C)： | 0.1% (typ) 0.2% (max) | 0.04% (typ) 0.15% (max) |
| IMU数据输出速率： | 默认100 Hz（1-100 Hz可选） | |
| （3）姿态（俯仰和横滚）输出 | |||
| 精度： | ±0.5° RMS 横滚和俯仰 | EKF更新率： | 500Hz |
| 螺距： | ±90度 | 横滚： | ±180度 |
| 分辨率*： | 0.05° | 重复精度： | 0.5° |
| 最大数据输出速率： | 默认100 Hz（1-100 Hz可选） | ||
| （4）物理和环境规格 | |||
| 尺寸： | 长78.9mm x 宽55.0mm x 高23.5mm | 重量： | 110.5克 |
| 电源： | +4.5V（最小值）、12/24V（标称值）、+36V（最大值） | ||
| 功耗： | 标称360 mW | 工作温度： | -40°C to +85°C |
| 外壳材料： | PBT 热塑性塑料，增强型 | 防护等级： | IP68（浸泡）、IP69K（压力清洗） |
| 振动（随机）： | MIL-STD-202G，方法 214A，测试条件 1-B，24 小时/轴 | ||
| 振动（扫描）： | SAE J1455 附录 A 10-2000Hz，10g 峰值，10 小时/倍频程/轴 | ||
| 热冲击： | SAE J1455 4.1.3.2 | 盐雾： | MIL-STD-202G，方法101E条件A（96小时） |
| 热灌： | 5X，30分钟@85C，30分钟@冰浴，运行 | 机械冲击跌落： | SAE J1455 4.11.3.1； 距混凝土表面 1m |
| 机械冲击操作： | MIL STD 202、M213B； 50g，11ms 1/2正弦，每轴3x； 共 18 条 | ||
| 平均无故障时间： | 826,440； Telcordia SR332（第 3 期） | 连接器： | AMPSEAL 16 镀金 4 针，4 位，镀金针 |
| 安装： | 3 x M8，安装扭矩20 Nm ±2 Nm | 法规符合： | ROHS、REACH、CE |
| （5）通讯选项 | |||
| J1939： | 订单部件号 6283-4790 | CANopen： | 订购部件号 6283-4792 |
| CAN 250 kb/s，可定制波特率。 | |||
| *注：通信协议可能会施加超出测量设备分辨率限制。 详情请参阅产品手册。 | |||
| 相关图纸 | |
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| 应用实例 | ML5-AR |
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| 尺寸图 | |
