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美国 Lord（现为 HBK 旗下）MICROSTRAIN 3DM-GQ7-GNSS/INS 战术级双天线多频段RTK 导航系统传感器（工业封装），是一款一体化导航解决方案，具有厘米级位置精度。3DM-GQ7-GNSS/INS 是我们的首款双天线、支持 RTK 的 INS，即使在不可预测的条件下也能实现出色的性能。它配备了双多频段 GNSS 接收器、低噪声和低漂移 MEMS 惯性传感器以及强大的自适应卡尔曼滤波器。与我们的3DM-RTK 调制解调器和SensorCloud RTK校正服务配合使用时，3DM-GQ7-GNSS/INS 是最佳的单一供应商 RTK 导航解决方案。
MicroStrain by HBK 3DM-GQ7-GNSS/INS 导航传感器具有原生 RTK 功能，可在您最需要的时候提供出色的性能。多频段 RTK 与 SensorCloud RTK 网络和支持蜂窝的 3DM-RTK 调制解调器相结合，使其成为一款完整的开箱即用的高级导航传感器，适用于无人机、无人驾驶车辆导航、轮式和腿式机器人以及自动驾驶车辆应用。
| 产品亮点 | ||
• 1.5°/h 陀螺仪偏置不稳定性； • 双天线 GNSS 航向； • RTK 厘米级精度； | • 可调采样率高达 1 KHz； • 战术级IMU； | • 先进的紧耦合 EKF； • 重量轻（78 克）且薄型。 |
| （1）传感器 | （2）操作 | （3）封装 |
• RTK 定位精度高达 1 cm + 1 ppm； • 多频 GNSS 接收器提供 1.2m 单点 L1/L2 位置精度； • 多星座接收器均具有 184 个跟踪通道，可在具有挑战性的 GNSS 环境中实现快速信号采集和稳健的信号跟踪； • 双 GNSS 天线航向，航向精度为 0.2°，不受磁干扰； • 战术级 IMU 的偏差不稳定性 <2°/小时，可在 GNSS 中断期间提供卓越的位置精度； • 0.05° 俯仰/横滚精度。 | • 接受标准 RTCM 实时运动 (RTK) 校正； • 采样率可调高达 1KHz； • 34状态自适应EKF； • 可独立配置的 IMU、GNSS、EKF 输出； • 前向兼容的 MIP 协议优化带宽； • 用于配置、控制、显示和记录的SensorConnect软件； • MSCL开源 API，易于集成。 | • 阳极氧化铝； • 精密对准功能； • 高度紧凑且薄型： • 76 毫米 x 68.6 毫米 x 13.3 毫米； • 78克。 • USB 和 RS-232 接口； • –40 至 +85°C 工作温度范围。 |
| （1）机器人导航 | （2）无人机导航 | （3）移动测绘、SLAM 和 PNT |
• 低噪声、低漂移 MEMS 陀螺仪和加速计可在恶劣地形下提供准确且稳定的 PVA（位置、速度、姿态）输出。 • 自适应卡尔曼滤波器算法提供卓越的动态性能。 • 卓越的 IMU 性能和 EKF 强大的异常抑制能力有助于在 GNSS 中断或拒绝环境下进行导航。 • 完全校准和温度补偿的 IMU 在苛刻的环境中提供稳定的性能。 | • 低噪声、低漂移 MEMS 陀螺仪和加速计可在急转弯、强风等情况下提供准确且稳定的 PVA（位置、速度、姿态）输出。 • 卓越的 IMU 性能和 EKF 强大的异常抑制能力有助于在 GNSS 中断或拒绝环境下进行导航。 • 完全校准和温度补偿保证了室外工作温度范围内的稳定性能，即使在波动较大的情况下也是如此。 | • 低噪声、线性且稳定的 MEMS 陀螺仪和加速计可在转弯和颠簸期间实现卓越的航向精度。 • 自适应卡尔曼滤波器算法提供卓越的动态性能。 • 自动自校准和自动异常拒绝使带有磁力计的装置成为可靠且准确的航向参考。 • 完全校准和温度补偿的 IMU 在苛刻的环境中提供稳定的性能。 |
| （1）系统性能 | |||||
| 位置 | 姿态 | 动态的 | |||
| 单点，水平[1]： | 1.25 m | 横滚、俯仰： | 0.05° | 速度： | 0.05 m/s |
| 单点，垂直[1]： | 2 m | 航向[3]： | 0.25° | ||
| RTK[1.2]： | 2cm | ||||
| （2）IMU | ||||
| 速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | 气压计 | |
| 范围： | ±8 g | ± 300 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 随机漫步： | 20 µg/√Hz | 0.15 °/√h | - | - |
| 偏差不稳定性： | 5 µg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪声密度： | 20 µg/√Hz | 8.75 °/h/√Hz | - | - |
| 开启至开启偏置 [4] | 50 µg | 0.002 °/s | - | - |
| 随温度变化的偏置误差： | 0.4 mg | 0.03 °/s | - | - |
| 温度范围内的比例因子误差： | 600 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 连接器： | 2x Micro D9 | 通讯接口： | 2x RS-232、2x USB |
| GNSS 天线端口： | 2x MMCX | 输出数据速率（IMU和EKF）： | 1 to 1000 Hz |
| 外部辅助输入： | RTCM 3.1、GNSS、里程表、航向 | I/O： | 4x GPIO |
| （4）GNSS | |||
| 接收器数量： | 2 | 通道数： | 184 |
| 星座： | GPS/QZSS、GLONASS、伽利略、北斗*、SBAS | ||
| 频率： | L1C/A、L2C、L1OF、L2OF、E1B/C、E5b、B1、B2 | ||
| 操作限制： | 海拔50,000米，速度500 m/s | ||
| [*] 未来固件版本将提供北斗支持 | |||
| （5）物理和电气 | |||
| 重量： | 78克 | 尺寸： | 76mm x 68.6mm x 13.3mm |
| 功耗： | 2.0W（典型）、2.5W（最大） | 工作电压： | 5至16VDC |
| GPIO电压： | 5V | 工作温度： | -40°C 至 85°C |
| 天线输出电压： | 3V | 天线输出电流： | 100mA |
| MTBF： | 389,237小时（Telecordia方法，GM/35C） | ||
[1] 24 小时静态，RMS [2] 1 cm + 1 ppm，距基站 10 公里处 2 cm [3] 双天线，RMS，1.5 m 基线 [4] 偏置重复性，<24小时 | |||
| 相关图纸 | |
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| 应用实例 | 3DM-GQ7-GNSS/INS |
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| 尺寸图 | |
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