GNSS 辅助 INS 的优势

文章出处：新闻资讯责任编辑：深圳市广陵达科技有限公司发表时间：2024-10-15 10:11:54

选择导航设备的一个常见挑战是在传统 GNSS 定位系统还是组合 GNSS/惯性导航系统之间做出选择。与纯 GNSS 接收器相比，GNSS/INS 具有多种优势，但可能需要与成本、尺寸和系统复杂性的增加进行平衡。

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使用 GNSS/INS（例如 3DMGQ7）的主要优点包括：

• 数据输出速率：大多数 GNSS 接收器可以以相对较低的速率输出位置数据，通常在 5-20Hz 范围内。 INS 可以快速整合惯性数据，从而提高数据输出率。在 3DMGQ7 中，扩展卡尔曼滤波器以最大 1000Hz 的速率输出导航解。在具有高速率控制环路或高动态运动的应用中，例如 UAV（无人驾驶飞行器），数据输出速率对于性能至关重要。

• 姿态数据：传统的GNSS系统只能输出位置和速度数据。惯性传感器的加入为导航解决方案增加了俯仰、滚转和偏航功能。在许多导航应用中，例如四轴飞行器和腿式 UGV（无人驾驶地面车辆），需要姿态数据来实现平衡和稳定。

• GNSS 中断： INS 的最大好处之一是能够在 GNSS 拒绝的环境中运行。如果没有卫星覆盖和清晰的天空视野，GNSS 系统很快就会失去估计位置的能力。下图显示了穿过一组隧道时 3DMGQ7 INS 位置（红色）和纯 GNSS 位置（蓝色）之间的比较。 GNSS 解决方案很快开始偏离行驶路径，而 INS 解决方案则完美跟踪道路。